Die Osteopathie als eigenständige medizinische Fachrichtung wurde von dem amerikanischen Arzt Dr. Andrew Taylor Still (1828 – 1917) in der letzten Hälfte des 19. Jahrhunderts begründet. Unzufrieden über den Zustand der Schulmedizin und als Arzt machtlos gegenüber den meisten Krankheiten der damaligen Zeit, ging er auf die Suche nach einem neuen Verständnis von dem, was Medizin seiner Meinung nach eigentlich sein sollte. Schon damals erkannte Still wechselseitige Abhängigkeiten verschiedener Systeme innerhalb des Körpers und betrachtete eine ganzheitliche Sicht als primär notwendigen Ausgangspunkt einer rationalen Behandlung.

Er ging u.a. davon aus, dass Gott den Menschen so gut geschaffen habe, dass man weder etwas hinzuzufügen, noch etwas wegzunehmen bräuchte. So gelangte er zu der Überzeugung, dass es sinnvoll sei, mittels eines speziellen Diagnose- und Behandlungskonzepts dem Organismus in seiner Totalität ein besseres Funktionieren zu ermöglichen: Optimierende Effekte auf Durchblutungs- & Stoffwechsel- Ebene sollen dem Organismus zu besseren Möglichkeiten für Selbstregulation und -heilung verhelfen (Befreiung der  Selbstheilungskräfte“).

Bei seinen kranken Patienten fand Still stets u.a. auch zu den jeweiligen Erkrankungen „passende“ Einschränkungen der Mobilität (Beweglichkeit) der örtlich betroffenen Gewebe (z.B. Einschränkung der Lungenbeweglichkeit bei Lungenentzündung) wie auch Bewegungseinschränkungen am Skelettsystem. So kam er zu dem Begriff „Osteopathie“: „Os“, der Knochen, als Hebel gegen „Pathos“, das Leiden.
Zeit seines Lebens widmete sich Dr. Still dem Studium der Anatomie des menschlichen Organismus. Immer wieder betonte er vor seinen Studenten, dass man Osteopathie nicht ohne fundiertes und detailliertes Wissen bezüglich Anatomie (Struktur) und Physiologie (Funktion) praktizieren könne.

1874 gründete Still die erste Schule eigens für Osteopathie und lehrte seine Erkenntnisse und Erfahrungen. Nach seinem Tod entwickelte sich die Osteopathie durch seine Schüler weiter, sie wurde ergänzt und erweitert, unterschiedlich interpretiert und praktiziert. Anfang des 20. Jahrhunderts gelangte die Osteopathie nach England, in den fünfziger Jahren nach Frankreich. In Deutschland wurden Ende der achtziger Jahre die ersten Osteopathieschulen gegründet.
Heute zählt die Osteopathie in den USA und in Teilen Europas- v.a. in England, Frankreich und Belgien- zu den allgemein anerkannten medizinischen Fachrichtungen. Auch in Deutschland streben mehrere Gesellschaften und Verbände die offizielle Anerkennung der Osteopathie an. Sie etabliert sich zudem zunehmend aufgrund ihres Erfolges.